一、焊件表面觀察焊接質量

焊接機器人具備智能焊接系統，通過離線編程在計算機中獨立完成，設置焊接機器人的運動軌跡、焊槍位姿、焊接參數等，焊接中視覺傳感器可以智能識別焊縫的位置和規格，下放合適的焊接材料，焊縫填充度良好。

冷卻后的焊縫，操作工人可以通過肉眼觀察焊縫的填充度，成形良好的焊縫表現為焊后焊縫的表面高于焊件表面，焊波紋平整美觀，焊縫處沒有出現焊瘤、裂紋、焊穿、氣孔、焊件表面無飛濺等焊接缺陷。

二、焊縫無損探傷檢測

焊縫探傷檢測可以在不損壞焊縫的前提下進行穿透檢測，各種檢測方法都是不同的，可以根據焊件的材質以及焊縫的規格來選擇，從而檢測出焊縫的返修率。

1、射線探傷方法：通過X、Y射線發出的輻射穿透焊縫，并將焊縫內部的缺陷影像顯示在射線照相底片上。

2、超聲波探傷方法：通過瞬間電激發產生脈沖震動，在焊縫表面涂抹耦合劑，利用耦合介質在金屬中形成超聲波，超聲波遇到缺陷就會發出反射信號，這種方法和醫療機構的超聲檢測原理相同。

3、磁性探傷方法：將磁粉灑在焊縫表面，利用磁性材料與缺陷引起反應，如有焊接缺陷，就會出現漏磁場。